72-2WD alandan çıkmayan

2WD araba alandan çıkmayan

beyaz alan siyah çizgiyle sınırlandırılmış
üçlü çizgi sensör kartı kullanılmıştır.
sensorler beyaz görürse “1” siyah görürse “0” dijital değerini okuyor.

					

#define solsensor 4
#define ortasensor 3
#define sagsensor 2

void setup() {
  Serial.begin (9600);
}

void dur()
    {
        analogWrite(5,0);
        analogWrite(6,0);
        analogWrite(9,0);
        analogWrite(10,0);
    }

void ileri()
    {
        analogWrite(5,255);
        analogWrite(6,0);
        analogWrite(9,0);
        analogWrite(10,255);
    }

void geri()
    {
        analogWrite(5,0);
        analogWrite(6,255);
        analogWrite(9,255);
        analogWrite(10,0);
    }

void sag()
    {
        analogWrite(5,0);
        analogWrite(6,0);
        analogWrite(9,0);
        analogWrite(10,255);
    }

void sol()
    {
        analogWrite(5,255);
        analogWrite(6,0);
        analogWrite(9,0);
        analogWrite(10,0);
    }

void loop() {
    int soldeger(digitalRead(solsensor));
    int ortadeger(digitalRead(ortasensor));
    int sagdeger(digitalRead(sagsensor));
    
    Serial.print(soldeger);
    Serial.print("-");
    Serial.print(ortadeger);
    Serial.print("-");
    Serial.println(sagdeger);

  if (soldeger == 0 || ortadeger == 0 || sagdeger == 0)
    {
        geri();
    delay(1000);
    sol();
    delay(1000);
    }
  else
  {
    ileri();
  }
}